岩土真三轴试验机控制系统，位移控制，变形控制，力控制

  直升机螺旋桨加载疲劳试验设备，直升机螺旋桨桨毂疲劳测试设备

本电液伺服系统以SLS Tester为核心控制，控制器运行系统为实时多任务系统。控制对象为液压伺服作动器，可对液压伺服作动器进行位置、载荷闭环控制，多轴同步控制，多轴协调加载控制。

对于结构复杂的大型系统的静力和疲劳试验通常采用多轴协调加载控制方式，也就是对分布于不同位置的作动器的输出力或者位置进行同步或者异步的协调控制。

加载过程中，各个加载通道的幅值协调，相位协调，频率一致则是多轴加载控制系统的主要特点，由多个单通道组合起来的的多通道系统是很难完成这项任务。

SLS Tester多轴控制系统每个轴的控制周期大于1000HZ,采用了很多业界先进的变增益PID，速度前馈，加速度前馈，输出滤波，高价微分控制分量计算等算法，结合高精度测量传感器反馈信号，可以保证足够高的控制精度。每个通道采用同一系统时钟来控制，从而在既能保证静态加载的性，也能够出色的完成多轴之间的协调加载任务。

疲劳试验过程中，重复精度受各种因素的影响， 在经过很多周期的测试后系统特性发生了变化，初用的优化参数需要修正。另外在测试过程需要不同的测试频率，在不同测试频率下需要不同的系统增益。对于不同频率找出的增益参数是很费时间的一件事。为了解决这个问题，北京思路盛开发了*有的幅值自适应调整算法，经过多年的优化升级，这套算法在国内试验领域发挥了巨大的作用。

多通道加载试验过程中，指令相位和反馈相位由于系统响应的限制，造成通道之间出现相位差，北京思路盛开发出了通过实时监测相位差，动态加载试验过程中实时调整目标通道的相位的高级算法，使得人工干预各通道之间的相位差变得轻松自如。

控制器内部具有多种安全保护监测以及故障处理解决方案：比如：上下极限保护、传感器故障、控制输出饱和、伺服阀故障、油源监测、外部故障输入、噪音监测、跟随误差监测等等。

每个轴接收到故障信号后可以自定义保护措施，同时其他轴也可以接收到此故障信息，并且同步作出响应，其他轴响应的动作可以根据需要进行自定义编程！

•   设定控制系统参数；

• 设定传感器零位以及增益，进行传感器标定；

•   具有力传感器、位移传感器、伺服阀的极性转换功能

•   传感器非线性补偿,对标定数据用小二乘法线性回归处理。

•   伺服阀线性化处理，用于流量/控制电压曲线线性度不好、有拐点的伺服阀或比例伺服阀

•   能对每个通道进行设定，包括：通道传感器量程范围、控制方式（力、位移）、PID参数、伺服阀参数（小电流、零偏、极性）、通道的安全极限（力、位移、极限、相对极限、速度极限等）；

•   故障自诊断功能，主要有心跳监测，软极限设定，油温监测，传感器故障，伺服阀故障，加载力突变等等，故障具有声光报警以及故障原因分析记录；

•   系统控制方式：位控、力控、两种控制方式平滑切换，力闭环时，位移信号作为监测值，位移闭环时，力信号作为监测值；

•   试件安装：用于试验前试件位置的调整，可以通过开环点动或者闭环点动功能实现试件的安装或者试件的调整；主要有慢进、停止、慢退，速度可调；

•   软件具有试验资源管理功能，用户可以根据要求添加删除载荷谱；

•   交互式试验参数设置和调节功能，工程单位可选（N、daN、kg、m、mm）。试验参数的设置、修改具有操作者权限审查功能。

•   试验过程中随时干预试验：PID参数修正、阀零偏，幅值、频率、速度等

•   试验过程中可以随时对正在执行的加载动作进行人工干预

•   具备急停功能，急停状态处理方式可以选择，主要有退回到零点，保持当前位置，瞬时伺服阀回中位操作；

•   波形类型：正弦波、三角波、梯形波、任意波，载荷谱，用户可以根据需要自行编制加载谱；

•   多通道协调加载和同步控制，可采用电子齿轮耦合或者连续凸轮曲线耦合；

•   试验谱定义：设定试验的加载方式-位移或者载荷，加载各种波形，频率、幅值、相位、极限保护，试验次数，外部输入谱线可以以XLS、TXT、XML等多种格式录入

•   试验选择：可同时运行多个试验，也可以单独运行

•   实时显示试验名称、试验件号、动静载荷值、动静位移值、加载频率、循环次数等主要数据；实时显示载荷，位移命令曲线，载荷、位移反馈曲线，

•   曲线的类型、范围、时间长度可调；同一个 曲线显示框内可以同时显示多条曲线；

•   数据存储：保存的数据包括时间、循环次数、载荷值、位移值。用户可以根据需要随时保存数据，也可以实时存储、定时存储；数据可以通过通用标准软件进行数据处理和分析；

•   具有断点保存、接续功能，可保存断点前20秒和后10秒内的试验数据及试验波形曲线。

•   故障处理模块：具有**载、**限位、跟随误差、定位误差、信号突变、通讯中断等保护功能，当触发保护功能时，显示保护原因分析及触发保护的通道序号，保护功能具有自锁和复位的功能。

• **载保护—当试验载荷（或位移）值和小值**出予设值时做停机卸载处理。

• 限位保护—在加载作动筒上设置限位保护，防止失控**载损坏试件，当作动筒行程**过予设允许值时做出保持当前位置或者回零等停机处理；

•   试验报告：用户可以随时打开和关闭试验报告，试验报告可以脱机打印；根据客户要求定制报表模板。内容包括试验名称、试验件号、打印时间、加载频率、循环次数；加载力的静载、动载幅值（理论值和反馈值）；位移的的静载、动载幅值（理论值和反馈值）；

•   北京思路盛开发了幅值自适应、多通道相位自动修正功能。

•   我们可以根据客户要求开发调整定制新的试验方案及程序。

北京市思路盛自动化有限公司，对外承接如下项目的设计选型，系统集成，设备调试服务

数控活塞异型销孔镗床

• 偏心式异型销孔数控镗床控制系统

• 曲轴连杆异型孔镗床

• 复合材料压机四角调平系统

• 岩土真三轴试验机

• 直线摩擦焊控制系统

• 渗透焊控制系统

• 四立柱路谱试验控制系统

• 风洞试验控制系统

• 锻压操作机重型机械手

• 径向锻（精锻机）控制系统

• 建筑结构件液压加载测试，疲劳测试

• 模拟地震台振动控制系统

• 液压六自由度平台（飞机，坦克驾驶模拟）

• 数控环锻机（碾环机）控制系统

• 高铁减震器示功机

• 厚板飞剪机液压缸同步控制

• 连铸机结晶震荡控制系统

• 连轧AGC 棍缝控制

• 轴件扭转疲劳试验机控制系统

• 高铁，汽车，风电零部件疲劳试验机，

• 高铁转向架加载试验控制系统

• 轮胎疲劳试验机控制系统

• 发动机气门珩磨机控制系统

• 氢气瓶强力液压旋压收口机

• 汽车轮毂强力旋压成型机

北京市思路盛自动化系统集成有限公司，是以技术服务为核心强项的技术型公司。

欢迎合作！